前一段本领作念了一个VCU的HIL测试责任，最近在整理通盘的调试过程，写了一份回首婷婷丁香五月，在这里和寰宇共享一下。这里声明一下，这里的推行不作念为迷惑性推行，仅仅正式回报一下测试过程和心多礼会，供寰宇相干疏导！底下步入正题：
Speedgoat公司：
本东说念主责任中使用的机柜为Speedgoat提供的，这里也粗放先容下这个公司。
Mathworks联营公司，于2006由MathWorks前职工竖立
总部位于瑞士伯尔尼，分部门位于Natick（好意思国波士顿）和德国汉诺威
奋力提供挑升针对Simulink环境的实时系统
在Mathworks和Speedgoat内，中枢团队(仅实时仿真和测试部门)约100东说念主
可能可能 会问，为什么不选拔dspace的家具？固然是公司没钱啦。业内有一个簸弄：一个公司要是购买HIL开荒要走招标经过，那dspace就不来了。。。。。因此他的开荒基本上都是相比贵的，招标他笃定没戏。
机柜先容
机柜的构成如下图：
1） 电源分拨箱：将投入的电力分拨给各个模块；
2） 程控电源：提供可控的电力；
3） 信号顾惜电源：为信号顾惜提供电力
4） 低压负载测试箱：提供负载电阻
5） 调试CAN口：可进行信号采集和标定
6） 坎坷接插件：连通机柜与VCU之间的信号交互
7） DIO顾惜板卡：顾惜作用
8） 低压故障注入箱：提供故障注入
9） 实时系统：蓄意机
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图1 Speedgoat VCU机柜
对机柜有简约的了解之后就要初始对VCU收发的信号进行界说了，这里需要显著的是，机柜发出和摄取信号，都是通过板卡来完了的。咱们不错把板卡看作是一个伏击的中转，它不错摄取到VCU发出来的信号，并通过驱动的设立将其发给蓄意机，蓄意机再左证其中的模子彭胀相应的算作；他也不错将蓄意机中发出的提示调遣成信号发给VCU，从而完了VCU和机柜的信号交互。这里就需要对板卡的资源进行分拨和界说。
I/O接口界说和资源分拨
板卡中包含IO133、IO144等多个型号，在模子中使用板卡时，需要哄骗驱动对其进行措置调配，具体门径如下:
1.掀开Speedgoat提供各板卡的IO驱动库：
顺序1：在Simulink库中平直找到该库，可右键掀开
顺序2：在Matlab窗口输入speedgoatlib
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图2 speedgoat提供的模子库
2.板卡驱动的使用
门径1：将实时蓄意机具备的IO硬件的驱动模块拖拽到模子中；
门径2：将算法与IO硬件的驱动模块连气儿
门径3：通过对话界面设立IO通说念和通信合同；
门径4：从Simulink模子自动的创建，并在实时机上运行你的应用
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图3 驱动板卡的使用
3.以IO133板卡为例（仅例如，用户需使用我方系统中有的板卡）：
门径1：将setup模块最初拖到模子中，并掀开作念相应设立，如使用系统中第几块IO133，模拟通说念激活那几路（输入样貌如[1 2]，或[1:4]，或[1:3 5]），每路的电压规模（不同板卡有不同设定）。数字通说念的标的等（具体可参见setup模块的help证实）
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图4 IO133板卡使用
门径2：将要使用的通说念如ADC，DAC模块添加到模子（要是模块的接口莫得依据setup的设定自动诊治，可Ctrl+D更新一下），并将模块与模子贯串即可。
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图5 IO板卡添加到模子中
4.接口界说分拨
在收到VCU引脚界说后，需对引脚信号进行分类，其收发的信号连接包括Digital Input、Digital Output、Analog Input、Analog Output、PWM Input、PWM Output等类型，因此需要左证各板卡的特点，对各接口进行界说。这里据一个例子进行证实。
板卡的使用电机水泵电源限度，为Digital Output，则需要在板卡里找到Digital Input的接口，将其对应的接插件管脚纪录下来，并在驱动中完成设立，完成接口界说。要是为Analog Input，还需进行电压等其他设立。
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图2 IO133板卡接口
经过DIO的为可自界说的接口，因此若在资源分拨中发现某一类型的接口不够用，不错在Digital Input/Output之间互相调遣，以便对板卡进行资源分拨。
整车环境模子架构
整车环境模子的搭建是一个浩大的工程，内部触及到车上的各个模块逻辑和关连功能，还需谈判到各模块之间的通信、信号不雅测和自动化测试等诸多成分，因此在搭建模子是提议参照如下原则。
孤独性：将CAN信号、IO信号、限度ECU、硬件模子、环境模子辞别模块搭建，混在一皆会导致模块繁杂、通用性差；
可不雅测性：提前了解操作平台的可不雅测属性和可标定属性，在搭建模子时需要有果断的将伏击模块的输入信号作念Override，输出信号作念成可不雅测量；
适用性：实时了解自动化测试所使用的器具和关连属性，例如TPT只能限度Subsystem的最外层接口，因此需要将集成后的模子再打包成子模子；
小母狗 文爱浮浅性：模块的输出信号和输入信号的法律评释，要按照DBC的法律评释进行调和，方便背面的修改替换；
检测法律评释：
模子搭完后需对模子的正确性、信号收发的正确性和面板限度的正确性等方面进行检测，此过程中的检测门径如下：
1. 总线检测：通过万用表测量VCU接插件端到机柜板卡端的通断，确保总线的正确性；
2. 板卡功能界说检测：检测板卡的输入信号默契和输出信号发送是否稳妥板卡界说，例如数字信号界说、模拟信号界说、PWM波信号界说等；
3. 驾驶员限度面板的检测：检测驾驶员限度操作，如油门、踏板、KeyON/Start等；
调试法律评释：
检测责任完成后就投入了具体的调试阶段了，在功能测试中冉冉发现问题，完善环境模子。在此过程中需衔命简约单基础功能初始测试的原则，渐渐袒护全功能，具体调试法律评释可参考如下：
1. 信号收发调试：完善信号收发必备的LIVECOUNTER 和CHECKSUM的狡计；
2. 信号发送的正确性校验：通过CANalyzer或CANape不雅测报文，并校验信号发送是否正确；
3. 坎坷电功能调试：左证假想条款，调试坎坷电功能；
4. 寝息叫醒调试：左证假想条款，调试寝息叫醒功能；
5. 充电功能调试：左证假想条款，调试充电功能；
车辆不错泛泛行驶后，初始对各个功能进行调试，在测试中发现问题，握住优化模子。
版权声明：本文为知乎作家「二流半仙儿」的原创著述婷婷丁香五月，已获作家转载许可。
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